Différences
Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.
Les deux révisions précédentes Révision précédente Prochaine révision | Révision précédente | ||
projets:hexacopter [2015/01/21 08:25] – [Version 2.0] baltazar | projets:hexacopter [2022/05/05 07:40] (Version actuelle) – modification externe 127.0.0.1 | ||
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Hexacopter | Hexacopter | ||
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- | __TODO : Rajouter les dernières vidéos__ | ||
## Présentation | ## Présentation | ||
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Pour plus d' | Pour plus d' | ||
- | Une version 2.0 est en train de naître. Contacter '' | + | Une version 2.0 est née et en cours de réglage. Contacter '' |
+ | Cette version est décrite plus bas dans la page. L' | ||
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## Discussion | ## Discussion | ||
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Outre les quelques soudures qui ont sauté, probablement au niveau de l' | Outre les quelques soudures qui ont sauté, probablement au niveau de l' | ||
- | J'ai donc décidé de créer une nouvelle version de l'hexacopète, sur un nouveau design, qui espérons-le tienne un peu plus longtemps. | + | J'ai donc décidé de créer une nouvelle version de l'hexacoptère, sur un nouveau design, qui espérons-le tienne un peu plus longtemps. |
La précision de la Reprap actuelle (i3-Prusa) étant semble-t-il supérieure à celle utilisée pour imprimer le premier hexa, je m' | La précision de la Reprap actuelle (i3-Prusa) étant semble-t-il supérieure à celle utilisée pour imprimer le premier hexa, je m' | ||
+ | |||
+ | La totalité de l' | ||
=== Modifications Majeures === | === Modifications Majeures === | ||
+ | |||
+ | - L' | ||
+ | - Ce corps fin l' | ||
+ | - Les pieds, non développés sur la première version, étaient constitués de flotteurs en mousse. Ceux-ci sont relativement lourds, et situés sous les hélices, réduisant (probablement) significativement la portance. Ils seront donc ici remplaçés par quatre pieds imprimés et relativement petits. Le design est cependant à parfaire. | ||
+ | - Si les pièces ont été designées, les contours d' | ||
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+ | === Prints des pièces === | ||
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+ | L'hexa étant entièrement imprimé en 3D, et le design étant singulièrement différent, j'ai préféré imprimer les pièces peu à peu en les soumettant à plusieurs tests, pour vérifier qu' | ||
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+ | {{http:// | ||
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+ | Une estimation du temps de print total donne (pour une qualité équivalente à celle actuelle et avec notre imprimante) un total entre 35 et 40 heures, ce qui est bien mais pas top. Cependant, le résultat en termes de souplesse est là, reste à savoir le comportement en vol. | ||
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+ | Les pieds réagissent exactement comme espérés. Ils font 4mm d' | ||
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+ | Le design des supports moteurs n'est pas idéal. En effet, le bas est contraint par les accroches fournies avec les moteurs, mais le haut de la vis est libre, et à priori assez sujet aux vibrations. | ||
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+ | === Premiers tests et debug === | ||
+ | |||
+ | On a identifié (Baltazar, mathers) plusieurs bugs pour l' | ||
+ | |||
+ | - Le potentiomètre de throttle de la télécommande ne fonctionne plus, du coup on ne peut paas armer les moteurs | ||
+ | - Solution trouvée : on a printé trois petites pièces pour adapter un potentiomètre qui trainait sur le stick de la throttle. Cela donne un aspect intéressant à la télécommande : un potentiomètre qui dépasse sur le côté, à l' | ||
+ | - Bon, par contre on a peut-être cassé le potentiomètre du Roll au passage -.* | ||
+ | - Rappel pour les branchements entre le RX et le flyduino : Pitch = elevon, Roll = aileron, Yaw = rudder | ||
+ | - Un faux-contact sur la carte de capteurs faisait qu'on avait des valeurs complètement absurdes (gribouillages sur multiwii) | ||
+ | - Solution trouvée : on a ressoudé des trucs... | ||
+ | - Il semblerait que certains problèmes persistent. Vérifier notamment le sens de branchement du câble de l' | ||
+ | - On avait branché tous les moteurs à l' | ||
+ | - Note utile pour brancher les moteurs aux ESC : le rouge va sur le rouge, et les deux autres fils peuvent être branchés comme on veut, selon le sens de rotation désiré | ||
+ | - J'ai un peu changé le code embarqué sur le flyduino (mais je [mathers] l'ai pushé nulle part, parce que c'est temporaire) : maintenant pour armer il suffit de mettre la throttle à 0 et mettre AUX1 à 1. Pour désarmer il suffit de mettre AUX1 à 0 (dangereux quand on vole haut oui, mais plus rapide pour les premiers tests en cave quand on veut pas tout casser) | ||
+ | |||
+ | Etat des lieux : Il ne vole actuellement pas, puisque l' | ||
+ | Outre cela, il faut encore réparer la télécommande/ | ||
+ | Une des hélice s'est cassée à un moment (indéfini), | ||
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+ | === Modifications et améliorations à prévoir === | ||
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+ | La nouvelle structure souple présente l' | ||
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+ | === Hacking/ | ||
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+ | Le drone utilise flyduino. Plus précisément, | ||
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+ | Le logiciel utilisé est MultiWii. Il est uploadé sur la carte via l'ide arduino. Il doit être possible de débugguer davantage avec MultiWiiConf, | ||
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+ | === Tests de vol === | ||
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+ | Nous sommes plusieurs à avoir testé le drone v2. | ||
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+ | Quelques vidéos: | ||
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+ | '' | ||
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+ | Je l'ai fait voler pour de vrai. | ||
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+ | Résultats: | ||
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+ | - Les pattes pour amortir cassent trop souvent. | ||
+ | - Les trou dans le mauvais sens délaminent et donc cassent. | ||
+ | - Globalement l'hexa et assez stable, mais en raison de sa souplesse, le trim semble changer constement. Très dur de le faire tenir sur place sans ajuster à la télécommande tout le temps. | ||
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+ | Bref, l'hexa est maintenant dans un mauvais état. | ||
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+ | Il faudrait revoir au moins en partie de design pour éviter les trous parallèles aux couches. | ||
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+ | => Faire une 2.1 ou une 3.0. | ||
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