Différences

Ci-dessous, les différences entre deux révisions de la page.

--- howtos:robotique [2014/07/10 17:27] – [Outils à emporter] Ajout de papier et crayons à la liste des outils. egonyme
+++ howtos:robotique [2022/05/05 07:40] (Version actuelle) – modification externe 127.0.0.1
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 Un plan de l'électronique ne serait pas non plus négligeable : permet de s'affranchir du problème du genre des connecteurs par exemple (on n'aime pas avoir à brancher une femelle sur une femelle).
 ## Mécanique
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 En pratique les outils dont on ne peut se passer sont :
   * Des étaux (un, c'est pas suffisant ; éventuellement en racheter)
-  * Dremel et tous ces accessoires
+  * Dremel et tous ses accessoires
   * Perceuse et un bon jeu de mèches
-  * Scie à métaux (on nous l'a emprunté au mois dix fois)
+  * Scie à métaux (on nous l'a empruntée au moins dix fois)
   * Tournevis (au mois deux plats, deux cruciformes et un jeu de petits)
-  * Beaucoup de pince, dont toutes les petites
+  * Beaucoup de pinces, dont toutes les petites
   * Pince coupante et tenaille
   * Limes : toutes les formes et la boite de petites
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   * La boite de couteaux/scalpels/poinçons
   * Cutter
-  * Clefs et clefs Allen, être sûr d'avoir toutes les tailles et plusieurs exemplaires de ce qu'il faut pour les boulons M3 et M4. La clef à molette peux remplacer pas mal de clefs
+  * Clefs et clefs Allen, être sûr d'avoir toutes les tailles et plusieurs exemplaires de ce qu'il faut pour les boulons M3 et M4. La clef à molette peut remplacer pas mal de clefs
   * Marteau
-  * Visserie et clous, en abondance. Si ça vient à manquer la coupe est finie
+  * Visserie et clous, en abondance. Si ça vient à manquer la Coupe est finie
-  * Un mètre ruban, du papier et des crayons
+  * Un mètre-ruban, du papier et des crayons
 Si vous prêtez un outil, notez quelque part quel outil et à qui, avec le numéro d'équipe.
-Il peut être bon d'avoir des malles pour transporter et enfermer les outils
+Il peut être bon d'avoir des malles pour transporter et enfermer les outils.
-.
 ### Parties en bois
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 Il se travaille très facilement et est léger mais n'est pas solide et part par éclats.
 Une finition au papier de verre est nécessaire.
-Il est parfaitement adapté à tous usage qui nécessitent du volume comme des cales.
+Il est parfaitement adapté à tous usages qui nécessitent du volume comme des cales.
-* Pour les pièces qui subirons des contraintes il faut avoir des réserves de bois durs (hêtre par exemple).
+* Pour les pièces qui subiront des contraintes il faut avoir des réserves de bois durs (hêtre par exemple).
 La mise en forme avec Dremel et lime permet de créer sur place des pièces solides.
 Il est donc essentiel de ne pas en manquer.
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 Une lime, un étau, du bois dur et du temps ; tout est possible.
-Pour utiliser une visse, il y a 3 solutions usuelles :
+Pour utiliser une vis, il y a 3 solutions usuelles :
-  * La visse à bois : parfaite dans le pin, elle ne tiens pas dans le MDF et peut faire éclater un bois dur. Le pas étant grand, il faut une bonne épaisseur.
+  * La vis à bois : parfaite dans le pin, elle ne tient pas dans le MDF et peut faire éclater un bois dur. Le pas étant grand, il faut une bonne épaisseur.
-  * Visse avec boulon : technique à privilégier quand c'est possible. On peut desserrer et resserrer à l'infini sans problème. Aucun risque d'éclater le bois tant que le serrage est raisonnable.
+  * Vis avec boulon : technique à privilégier quand c'est possible. On peut desserrer et resserrer à l'infini sans problème. Aucun risque d'éclater le bois tant que le serrage est raisonnable.
-  * Écrou dans le bois : quand il faut serrer un axe, il est possible de creuser le bois à la fraise (montée sur le Dremel) pour placer un écrou dans l'axe de la visse. Attention à laisser suffisamment de bois pour serrer sans faire craquer la pièce.
+  * Écrou dans le bois : quand il faut serrer un axe, il est possible de creuser le bois à la fraise (montée sur la Dremel) ou avec un gros foret pour placer un écrou dans l'axe de la vis. Attention à laisser suffisamment de bois pour serrer sans faire craquer la pièce.
-  * Visse à métal dans le bois : dans un bois dur et avec un peu de patience, il est possible de visser directement une visse à métal sans utiliser d'écrou. Pour cela il faut percer avec un diamètre de 0,5 mm à 1 mm inférieur à celui de la visse (faites des essais avant, l'entrée ne doit pas être facile). Le serrage peut être assez fort, mais prenez garde à ne pas détruire le pas de visse. Il faut en suite éviter de retirer la visse trop souvent.
+  * Vis à métal dans le bois : dans un bois dur et avec un peu de patience, il est possible de visser directement une vis à métal sans utiliser d'écrou. Pour cela il faut percer avec un diamètre de 0,5 mm à 1 mm inférieur à celui de la vis (faites des essais avant, l'entrée ne doit pas être facile). Le serrage peut être assez fort, mais prenez garde à ne pas détruire le pas de vis. Il faut ensuite éviter de retirer la vis trop souvent.
 #### Conclusion
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 Bref il faut prévoir ultralarge, ça coûte pas cher et ça sert à tout.
+.
+### Parties en métal
+#### Choix des matériaux
+  * Aluminium : métal mou et léger, il se travaille très facilement mais pliera à la moindre contrainte. On peut faire assez rapidement plein de choses avec. On l'a surtout sous forme de plaques.
+  * Acier : C'est solide et difficile à travailler. L'idéal est d'avoir une réserve de pièces de toutes les formes afin d'avoir à disposition quelque chose qui correspond presque et où il n'y ait pas trop de manipulation à faire (j'étais bien content d'avoir une tige). Percer se fait sans problème (à la perceuse), une coupe droite à la scie demande des muscles mais n'est pas très long. Si vous voulez faire une forme arbitraire à partir d'un bloc d'acier et d'une lime, ça peut être très long. Les équerres en acier sont à la fois bien comme équerres et comme base de bricolage. Essayez d'avoir également de l'acier de ressort (sinon il y a un lac pour tremper).
+  * Cuivre : avec un peu de feu, des pinces et des limes ça se travaille bien. Pas sûr que ça soit utile pour la coupe.
+  * Étain : qui sait, peut être qu'une brasure à l'étain pourra vous sauver la vie sur une pièce métallique. [NdlR : hmm, douteux]
+  * Bronze : un de mes grands rêves est d'imprimer une épreuve en plastique de la pièce qu'on veut puis d'aller la couler en bronze. Comme matériel il faut un barbecue avec soufflet, un creuset, des pinces et de quoi mouler. La technique n'est pas encore testée.
+#### Techniques
+Pour les choses communes : perceuse, limes, étau.
+Pour tordre, une table et du bois peuvent aider.
+Ne pas oublier d'ébavurer et de reprendre les bords à la lime, surtout pour l'acier, où ça devient vite coupant.
+Pour couper les vis, il faut utiliser la Dremel avec un [[http://www.leroymerlin.fr/v3/p/produits/disques-a-tronconner-dremel-e59666?queryredirect=a_fp_disques_a_tronconner_dremel&numpage=1|disque à tronçonner]]. Le mieux est d'enfiler un écrou sur la vis *avant* de couper ; en le sortant après ça corrige les imperfections du filet.
+Faire bien attention à couper droit.
+Lunettes de sécurités obligatoires ; les étincelles c'est joli, ça chatouille la joue mais je ne veux pas savoir ce que ça fait dans l'œil.
+La coupe est normalement suffisamment propre pour faire passer un écrou.
+Prenez la peine de bien mesurer avant de couper.
+#### Remarques diverses
+Prendre des roulement à billes et rails n'est pas stupide.
+C'est des pièces qu'il est quasiment impossible de faire à la main, aussi bien en métal qu'en bois.
+### Autres matériaux
+Pour tirer des balles ou les faire circuler dans le robot, seul un tube rigide peut fonctionner.
+Le PVC est très bien pour ça.
+En apporter à la Coupe est de toute manière une très bonne idée.
+Il faut du cordage en abondance.
+On peut faire plein de trucs avec.
+Connaitre les nœuds de base est important mais ça s'apprend vite.
+Il faut plein d'élastiques.
+Les élastiques standards sont très bien pour tirer des projectiles.
+S'il faut quelque chose de plus puissant, ou de forme étrange, prévoyez une chambre à air. Ça se découpe au cutter.
+Pour certaines utilisations, on veut de l'amplitude sans forcément beaucoup de force. Un ballon de baudruche peut servir. En prévoir un paquet. Il est possible qu'un préservatif soit extrêmement efficace comme élastique. À tester.
 ## Électronique
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 ### Sonars
-* http://arduino.cc/en/Tutorial/SFRRangerReader
+Sonar SRF08 : adapté dans la plupart des cas. On peut lui demander de lancer une mesure que l'on récupérera plus tard.
+Sonar SRF05 : doit être contrôlé par une carte dédiée. Après le lancement d'une mesure, on doit attendre le résultat, ce qui paralyse la carte.
+  * http://arduino.cc/en/Tutorial/SFRRangerReader
+### Servomoteurs
+**Attention : ne pas utiliser les bibliothèques arduino Wire et Servo en même temps (elles manipulent les mêmes timers).** Corollaire : faire attention lors du contrôle d'un sonar et d'un servo par la même arduino.
+On a des Power HD (Coreless Motor, 1214TH Power HD, ~= 60€) qui envoie du pâté (dans le carton robot).
+On a aussi des AX12, moins puissant, mais qui permettent d'avoir un retour sur la tension, la température, la position etc.
+Liens :
+  * http://savageelectronics.blogspot.fr/2011/01/arduino-y-dynamixel-ax-12.html
+  * http://savageelectronics.blogspot.fr/2011/08/actualizacion-biblioteca-dynamixel.html
+  * http://robottini.altervista.org/dynamixel-ax-12a-and-arduino-how-to-use-the-serial-port
 ## Logiciel